关键词：3（rU）PU变胞并联机构；变轴线运动副;3R-3T运动模式；切换方案；位姿调整中图分类号：TH112DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2026.02.011 开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

Design of a 3（rU） PU Meta（试读）...