关键词：时空散列思想；无人机多编队航路规划；散列计算；增强型快速扩展随机树；时空约束域中图分类号：TP273 文献标志码：A DOI：10.12305/j.issn. 1001-506X. 2025. 07.1

Abstract：Addressing the research gap （试读）...