摘 要：针对应用在机械臂的传统快速扩展随机树（RRT）算法搜索目的性不强、收敛慢和路径代价大等缺点，提出了一种自适应步长和终点导向偏置的改进RRT算法。首先，改进RRT算法依据扩展点一定范围内的环境复杂度来决定（试读）...
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