中图分类号：TP242.2 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.04.002

0 引言

相比于串联机械臂，并联平台具有高刚度、高稳定性和大承载力等优点，目前已被广泛应用于各种大型运动仿真平台、机床和自动化加工中[2-4。但（试读）...