中图分类号：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.04.005

0 引言

单回路少自由度空间并联机构结构紧凑、成本低、控制简单，其本身或将其作为混合支链的回路结构，在并联机构的型综合设计中具有重要的作用。因（试读）...