中图分类号：TH132.43 DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.08.005

0 引言

谐波齿轮传动是一种依靠弹性元件变形来实现传动的技术，其弹性元件变形过程大致是一个对称的谐波。其原理最早由苏联工程师奥斯克维廷于（试读）...