摘要：[目的】为进一步提高磁悬浮球系统的轨迹跟踪性能，提出一种基于微分平坦技术及三步法的非线性控制策略。【方法】首先，建立磁悬浮球系统的状态空间方程，并按照三步法的设计步骤，先设计类稳态控制律，再基于（试读）...
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