关键词：CDPR；三角函数速度曲线;S型速度曲线；拟合路径；轨迹规划中图分类号：TP801 文献标志码：A 文章编号：1671-0797（2025）11-0001-06D0l：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2025.11.001

0 引言

传统的刚性并联机（试读）...