摘要
针对移动机器人路径规划中的双向快速拓展随机树（Bi-RRT*）算法存在采样点冗余、路径规划质量不高和路径曲折的问题，本文提出一种改进的APF-Bi-RRT*算法.首先，在Bi-RRT*的基础上引入动态目标偏置函数，减少采样（试读）...
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