摘 要： 为加快末端物流配送的效率，提出一种配送无人机的航迹规划问题。针对传统快速搜索随机树（rapidlysearchrandom tree， RRT） 算法在航迹规划中存在的盲目性和路径不平滑等问题，将人工势场法（artificial po（试读）...