关键词：惯性行人导航；零速区间；非零速区间；航向误差预测与校正；卡尔曼滤波 中图分类号： V249.32+2 文献标志码：A DOI：10.12305/j.issn.1001-506X.2025.05.28

Abstract：Aiming at the problem of heading ang（试读）...