中图分类号：TP24 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.002

0 引言

目前的下肢外骨骼机器人，通过捕获穿戴者的运动意图，自动与人体协同动作，代偿、化人体机能，可使穿戴者获得大的运动能力和移动作业能力[1-2。（试读）...