中图分类号：TH132.43 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.010

0 引言

谐波齿轮传动装置最初由美国学者WALTON在1955年设计并提出，具有传动比范围广、承载能力高、运动准确性好等优点，被广泛应用于航空航天、（试读）...