中图分类号：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.11.009

0 引言

对于年久失修的地下防空洞以及沟壑遍布的野外山林等复杂多变的地形环境，移动机器人的多模式变换与地形适应能力至关重要。其中，机械腿的设计（试读）...