摘要：为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题，研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特性，设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析，建（试读）...
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