中图分类号：TH122 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.07.012

0 引言

地面特种移动机器人可广泛应用在抗险救灾、执行军事任务等领域，其所面临的大多是非结构化的工作环境。地面通过性是评价机器人运动性能的关键（试读）...