摘 要：随着自动驾驶车辆的推广，城市交通呈现人驾与自动驾驶车辆混行态势，其动态不确定性带来诸多安全挑战。为提升自动驾驶安全性与通行效率，围绕融合安全保障机制的自动驾驶车辆运动规划与控制展开研究。基于后向（试读）...
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